Microduck：Pollen Robotics（Hugging Face 旗下）399 美元的开源双足小鸭机器人
文章摘要
Microduck 是法国机器人公司 Pollen Robotics（已被 Hugging Face 收购，现为其旗下部门）于 2026 年 8 月 27 日开启预售的一款小型双足机器人。它高 25 厘米、重 800 克，外形是一只卡通化的小鸭子，售价 399 美元（税费与运费另计），主打「开箱即玩、买回去自己用强化学习重新训练」。
硬件规格：15 个 Dynamixel 舵机（值得注意的是没有用更便宜的 Feetech），一颗带 AI 加速器的 Rockchip RK3566 处理器，1GB 内存、32GB 存储，摄像头加 LiDAR 以及两个 IMU，Wi-Fi、蓝牙、麦克风、扬声器、两根 NFC 天线，可拆卸电池（续航约 1 小时）。板载策略推理循环运行在 50Hz。除主机外还有三个配件包：充电包（39 美元，双充座加两块电池）、开发包（119 美元，含 3 个备用电机、5 根电机线、2 块电池、双充座、10 张 NFC 标签、Hugging Face 算力额度、螺丝刀与螺丝包）、玩乐包（39 美元，激光笔、NFC 拍立得、2 个轮滑鞋、球、10 张 NFC 标签）。共四种配色，硬件完全相同。
核心卖点是可重训练的 sim2real 流水线。出厂自带 7 个已训练好的行为策略：行走（速度跟踪步态）、坐下与起立、踢腿（一次性动作后立刻回到行走）、用喙低头叼取地面物体、穿上轮滑鞋后的滑行运动，以及从仰面躺平自主翻身站起。关键在于这些行为不是写死的脚本，而是每一个都是一份策略（policy）：用户可以在自己的机器上、或者用 Hugging Face Jobs 的云端算力，在 MuJoCo 物理仿真里重新训练，导出成 ONNX，一步部署到实体机器上，再调仿真、再训练、再部署，最后把新策略发布给社区共享。官网还挂了一个网页版仿真器（跑在 Hugging Face Spaces 上），可以直接在浏览器里操控这只鸭子的数字孪生体。
开源程度：SDK、仿真环境和完整的 RL 训练栈都在 GitHub 上（pollen-robotics/microduck），Apache-2.0 许可，官方口号是「机器人跑的就是你能读、能 fork、能重训的东西」。机器人可以通过 ssh 登录，有 robotctl 一套命令行工具做状态监控、配置和更新。不过需要注意的是——这也是 HN 上被反复指出的一点——开源的只是软件栈，硬件设计文件和物料清单并没有开放（前代产品 Reachy Mini 的硬件设计曾以 CC BY-SA-NC 发布，Microduck 目前没有）。
技术谱系上，Microduck 脱胎于 Pollen 工程师 Antoine Pirrone 的个人项目 Open Duck Mini，动作风格明显借鉴了迪士尼幻想工程的双足小机器人。软件栈基于 MuJoCo（Google DeepMind 维护）与 mjlab（MuJoCo Warp + rsl_rl），刻意避开了 NVIDIA 的 Isaac——这在收购新闻的背景下颇有意味。
HN 评论精华
这条帖子拿到 772 分、246 条评论，整体气氛是「可爱得让人想买」，但讨论很快分岔成几条互不相干的支线，其中不少和机器人技术本身关系不大。
最实在的技术肯定：仿真器真的能跑起来。hadlock 的评论获得了很高认同：他此前花了一周多业余时间试图让 NVIDIA Isaac 跑起自定义机器人的步态训练，最终放弃（并指出 Reddit 上有成百上千人同样失败），而 Microduck 这套东西他在笔记本上一小时内就跑通了。「对家庭爱好者来说，仿真器开箱即用、自带电池，这件事的分量很重。」ethanlipson 补充说 NVIDIA 自己似乎也在用 Newton 取代 Isaac。prometheus1992 提醒大家：新闻里看到的大部分机器人成果底层都是 MuJoCo。
开源的成色被质疑。cwiz 说「我没找到开源的硬件部分，如果能自己 3D 打印组装，那才叫真正的项目」，victor9000 直接回答「硬件不开源」。protocolture 也吐槽：页面上到处印着大大的 OPEN SOURCE，但外壳和完整零件清单在 GitHub 上一处都找不到。
NVIDIA 收购 Hugging Face 的阴影笼罩全场。这条帖子和本期第 59 篇是同一周的新闻，两边评论互相渗透。lrvick 担心「现在 NVIDIA 拥有了 Hugging Face，它们支持开源产品的日子恐怕到头了」；jjtheblunt 纠正说交易尚未获批。brianjking 反驳称 NVIDIA 一直在用 Nemotron 等项目回馈开源生态，lrvick 回击：「这些很可爱，但只要他们还要求每个用户在系统内存里跑闭源代码才能用自己花钱买的 GPU，他们在上层的开源承诺就是个笑话。」tyre 则从消费者角度给出了最实际的建议：硬件项目出货延期是常态，「圣诞节前发货」几乎注定跳票，加上 Hugging Face 刚被 NVIDIA 收购，前景不明，他决定不预订，等明年春天再说。trebligdivad 贡献了本帖最佳玩笑：「所以这就是 NVIDIA 买 Hugging Face 的原因——10 亿美元买 AI 分享平台，120 亿美元买这只鸭子。」
Microduck vs. Beni（Mondo Robotics）之争是最长的一条支线。Philip-J-Fry 给出了被广泛接受的划分：Beni 只是玩具，连上 App 开着跑、录视频、翻跟头；Microduck 是给 hacker 的平台，自己训练、自己写软件。但 modeless 反驳说恰恰相反——Beni 开箱即用的「自主摄影师」是真实应用，「你会发现让 Microduck 干点真正有用的事非常困难」，Microduck 才更像玩具。onoesworkacct 的回应很妙：「按这个定义，你高估了『做有用的活』的价值，低估了『瞎折腾』的价值。」有网友引用 MKBHD 对 Beni 的评测，ta8903 补了一刀：「有意思的是他也说宣传素材看起来像个骗局。」rtkwe 提到评测里 Beni 翻跟头时电池直接从卡槽飞出去当场断电。
「这就是个吃灰的贵重玩具」的老兵警告。toasty228 说这类「给孩子的家用机器人」每五年就出现一批，玩五天就丢，这个循环他见过太多次。onemoresoop 更直白：「兴奋几天后就是个昂贵的吸尘磁铁。」robotresearcher 从行业角度背书：「除了扫地机器人，家用机器人生意是经典的赔光家当的方式。无数创业公司和好几家巨头都把钱烧光了。机器人做起来太好玩了——如果你有那种精神的话——但在制造业／仓储／武器之外，它们非常非常难产生价值。」boguscoder 提出另一个风险：「问题是多久之后会需要订阅费，或者像 Anki 机器人的用户那样变成一块砖。」
关于宠物伦理的大辩论（本帖占篇幅最多、和标题最无关的部分）。由 jCalamari 一句「AI 也要抢宠物市场了」引发。teiferer 写了长篇论述称大量家养宠物过得并不好——狗是群居动物却整天独自关在屋里、被过度喂食、被强行延续到疼痛难忍的晚年；猫被主人「配个伴」实则是天天在家里打领土战争——他欢迎机器人取代这些宠物。反对者 threethirtytwo 认为这些动物已经被驯化，「狗宁愿活着也不愿不存在」。krisoft 的反驳很有分量：「进化不保证个体的幸福」，而且「如果每一条本可以出生却没出生的狗都宁愿活着，那你为什么不工业化规模地繁殖它们？」他给出的折中方案是：少繁殖一些，把机器宠物给那些因环境、习惯或情感原因不适合养活体动物的人。EvanAnderson 写下了本帖最动人的一条：他快五十岁了，深爱着 15 岁的猫，但这是他最后一只——他已经厌倦了搬猫砂、弯腰清理、跑兽医、喂药，也不想在自己突然住院或去世时给家人添麻烦。「如果有机器人替代品，我会立刻入手。我觉得我的大脑能适应一只做得足够好的机器猫。想想那些给扫地机器人起名字、贴上活动眼珠的人吧。」他预言做出优秀机器宠物的公司能赚几千亿美元。
AZERTY 键盘的意外插曲。lambda 试用网页仿真器时发现移动键是 ZQSD，随即意识到这是法式 AZERTY 键盘上 WASD 的对应位置，一查果然 Pollen 是法国公司。有趣的是后续考据发现代码里其实用的是物理键码（KeyboardEvent.code），WASD 本来就能用，只是提示文字没本地化。zamadatix 指出了问题的本质：Chromium 支持 navigator.keyboard.getLayoutMap() 正好解决「该提示用户按哪个字母」，但 Safari 和 Firefox 出于指纹识别的顾虑不支持。bazzargh 分享了「10 行 BASIC 游戏大赛」的规则第 15 条：用 O 左、P 右、E 上、D 下，这样 QWERTZ、QWERTY、AZERTY 用户都不吃亏。renaudg 提议做个交易：「我们给 QWERTY 用户修好这个，作为交换，美国前端开发者发誓不再在数字输入框里过滤 Shift 键——那在 QWERTY 上没问题，但 AZERTY 用户按数字键必须按 Shift。」
其他零散但有价值的点：privacy 方面 nater5000 和 robotswantdata 都确认 Reachy 可以完全离线运行推理，Microduck 应该同理，这对「不想在孩子房间放一个联网摄像头」的人是关键信息。tamimio 说「希望它不是基于 ROS 或以任何方式依赖 ROS」，同时感慨现在几乎所有机器人公司都突然变成了国防公司，「访问它们的网站是最反乌托邦的事」，因此感谢 Microduck 把机器人的乐趣带了回来。NalNezumi 对价格感到意外（同类形态的 XGO Rider 更贵），问「有什么坑」，robotswantdata 回答「没坑，这是引流亏本品」。tekchip 提了一个所有促销素材都没敢展示的现实问题：他试过的每一款小机器人套件一遇到稍厚的地毯就趴窝——不是抬腿高度不够就是电机扭矩不足，「客厅就是小机器人的沙坑陷阱」，而如果不能在客厅里玩，机器人伙伴的意义何在？mrandish 抱怨官网信息密度太高找不到规格表（并好心把参数抄进了评论），underlipton 和 zombot 则抱怨这个页面把他们的机器搞得像飞机起飞、浏览器直接卡死。